ロボット自動化（FA）のカタログや仕様書を見ていると、「グリッパー」と「ハンド（ロボットハンド）」という言葉がどちらも登場します。

「この2つは何が違うの？」
「自社の仕様書や技術資料ではどう使い分けるべき？」

結論から言うと、この2つは「対立する別物」ではなく、2つの関係性は「ロボットハンド（広義）」という大きな枠組みの中に、「グリッパー（狭義）」が含まれているというイメージです。（使う人によりゴチャゴチャになることも多いですが間違いでは無いです）

この記事では、以前紹介したグリッパーの種類（爪型・吸着式・磁気式・ソフト等）を踏まえた上で、ハンドとの違いを現場での使い分けをイメージしながら解説します

1. グリッパーとハンドの包含関係
呼び名 　　　　　　グリッパー（Gripper） 　　　　ハンド / ロボットハンド（Hand）
言葉の意味　　　　　「掴む・保持するもの」　　　　「手」そのもの（先端装置全般）
カバーする範囲　　　「単体機器」 　　　　　　　　　「先端アセンブリ全体」
含まれる要素 　　　各種グリッパー単体 　　　　グリッパー、チェンジャー、治具など

2. 「グリッパー」とは？（単体機器としての定義）
グリッパー（Gripper）は、「対象物（ワーク）を直接掴む・吸着する・保持する」という単一の機能を持ったメカニカルパーツ（機器単体）が多いです。

以前の記事で解説した通り、保持する仕組みによってさまざまな種類が存在します。
グリッパーの種類・用途と選定要素(ロボット用）
https://ja.nc-net.or.jp/company/83727/product/detail/272143/

メカニカルグリッパー、吸着式（真空）グリッパー、磁気グリッパー、ソフトグリッパー

機器メーカーのカタログで「〇〇グリッパー」という単体パーツ（コンポーネント）として存在します

3. 「ハンド（ロボットハンド）」とは？（システム全体の定義）
ハンド（Hand）は、人間の「手」に例えられる通り、ロボットアームの先端に取り付けられている「装置一式（アセンブリ）」を指す、より広い意味を持つ言葉です。

単にワークを保持するグリッパーだけでなく、それを運用するための周辺部材も含めた「システム」を指すときに「ハンド」と呼ぶのが一般的です。

ハンドに含まれる主な要素の例
・グリッパー本体（爪型や吸着式など）
・ロボットへの取付フランジ・ブラケット・治具
・自動ツールチェンジャー（ATC）
・ワーク検出センサーや視覚センサ（カメラ）
・エジェクタ（真空発生器）やバルブ類

これらが一体となり、ロボットアームの先端で「手」として機能する構造全体を「ロボットハンド」や「ハンド部」と呼ばれます。

4. 現場での正しい使い分け
設計業務や現場でのコミュニケーションでは、以下のように使い分けると誤解が生じません。

① 単体の「部品・機器」を指すなら ➔ 『グリッパー』
・機器選定・型式指定： 「SMC製のエアグリッパーを選定する」「真空グリッパーの吸盤を交換する」
・メーカーとの打合せ： カタログから単体パーツを選ぶ際は「グリッパー」という名称を使います。

② 先端の「ユニット・システム全体」を指すなら ➔ 『ハンド』
・構想設計・ライン検討： 「ロボット先端のハンド重量を可搬重量内に収める」「カメラ付きのハンドを設計する」
・状態の表現： 配管やセンサーも含めた先端ユニット全体を指して「ハンド部」と呼びます。

5. まとめ
・グリッパー： 「掴む・吸着する」機能を持った単体パーツ（部品）のこと。（メカニカル式、吸着式、磁気式など）
・ロボットハンド： グリッパーにセンサーや取付治具、チェンジャーなどを組みあわせた先端ユニット全体（手）のこと。

「グリッパー（部品）を組み込んで、ロボットハンド（完成された手）を作る」と理解しておくと、仕様書の作成やメーカーとの打合せが非常にスムーズになります

他の関連記事も参考下さい
エンドエフェクタ・ハンド・グリッパーの違いとは？
https://ja.nc-net.or.jp/company/83727/product/detail/272234/
【グリッパー比較】　エア　vs 　電動
https://ja.nc-net.or.jp/company/83727/product/detail/272160/
エンドエフェクタの選定ポイントと現場課題の解決方法
https://ja.nc-net.or.jp/company/83727/product/detail/262999/

「～とは」シリーズ記事です
自動化とは？(500字程度）
https://ja.nc-net.or.jp/company/83727/product/detail/260826/
アクチュエータとは？(500字程度）
https://ja.nc-net.or.jp/company/83727/product/detail/260822/
パレタイジングとは？(600字程度）
https://ja.nc-net.or.jp/company/83727/product/detail/260832/
治工具とは？種類と役割を解説
https://ja.nc-net.or.jp/company/83727/product/detail/260234/
アクチュエータは何に使うのか？
https://ja.nc-net.or.jp/company/83727/product/detail/261371/
工具レスの治具が現場の省力化を促進
https://ja.nc-net.or.jp/company/83727/product/detail/254282/
省スペースと自動化で、現場にちょうどいい解決を
https://ja.nc-net.or.jp/company/83727/product/detail/257921/
中小製造業でもできる！安価に始める工程自動化の5ステップ」
https://ja.nc-net.or.jp/company/83727/product/detail/250434/

◆ティーエイチエーの取り組み
株式会社ティーエイチエーは、自社製作による装置や治具を通じて、製造現場の品質安定と工程最適化に貢献しています。圧入時の荷重やストロークの可視化とトレース管理により、組立品質の均一化と不良率の低減をサポートしています。当社の設備は、手作業から省力化へ、さらに省人化へと移行する段階において、工程分析と効果検証の重要な役割を果たします。検査と品質向上におけるティーエイチエーの技術とノウハウは、自動化を成功へと導くための確かな基盤となります。
当社の新技術開発に関するページはコチラにあります
新開発技術リンク
https://ja.nc-net.or.jp/knowledge/newtech/?keyword=%E3%83%86%E3%82%A3%E3%83%BC%E3%82%A8%E3%82%A4%E3%83%81%E3%82%A8%E3%83%BC&x=0&y=0


【企業情報】
株式会社ティーエイチエー
所在地：〒444-0843
愛知県岡崎市江口二丁目5番地4
TEL：0564-53-4052
FAX：0564-53-8024
HP：https://tha-inc.net/