ロボットが物体を掴む・運ぶ際に重要な要素である「グリッパー」。
ロボットがどれだけ高性能でも、グリッパーが適切でなければ装置として成立しません。
ここでは、主要なグリッパーの種類と、現場での選定要素をまとめます。

1. グリッパーの主な種類・用途（5選）
①メカニカルグリッパー（爪型）
　2本〜3本の爪で物理的に挟み込んで固定する。
　　適したワーク： 金属加工品、樹脂パーツ、重量物。
　　高精度・高剛性・高速　なので製造業で金属製品の場合、
　　一般的には先ず、これを考えてますが　形状適応性は限定的な面があります

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②吸着式グリッパー（真空・エア）
　吸盤（パッド）を使って空気の力でワークを吸着する。
　適したワーク： ダンボール、薄い板材、ガラス、フィルム。
　高速・非接触に近いのもあり、グリッパーユニットもコンパクトになるので
　薄い場合は先ずこれを考えますが、
　通気性のあるワークは不可、エア源が必要、重量、吸着痕など制限が多いです

③磁気グリッパー（マグネット）
　磁石（電磁石）の力で金属を吸着する。
　永久磁石式・電磁式（ON/OFF可能）などがある。
　適したワーク： 鉄板、穴の開いた構造物、網目状の鉄製品。
　反応高速で粉塵環境に強く、リフト力もあるので
　金属、大型製品の場合は最初の選択肢になるかと。
　鉄以外は不可、帯磁するので脱磁が必要な場合あるので限定的

④ソフトグリッパー（柔軟型）
　　ゴムやシリコンなどの柔らかい素材で包み込むように掴む。
　　適したワーク： 果物やパンなどの食品、卵など
　　人間の指感覚やバルーン式など様々な開発されており、今後も開発が進む分野。
　　高速性・重量物など合わなく使用幅狭いのでトライなどは必要。
　　これしか対応できないというピンポイントの場合はあります。

⑤ 特殊グリッパー
用途特化型。
ピンセット型：電子部品
針式（ニードル）：布・袋
粘着式：薄物・フィルム　など

2. 選定に必要な要素（5つのチェックリスト）
①ワーク（対象物）の条件
形状・寸法・重量
材質・表面状態（平滑、粗面、油の有無、硬さ）

②必要な保持力
ワークの重量
ロボット搬送時の加速・停止に伴う慣性力（途中落下もあります）

③駆動方式（動力源）
エア（空圧）式
電動式

④動作スペック
開閉速度
要求精度（位置決め）

⑤使用環境
粉塵・水・油の有無（IP保護等級）
衛生面の要件（食品衛生法、クリーンルーム対応）

グリッパー選定で失敗しないためには
　　
①～⑤を考慮して選定することが重要です。

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